Insegnamento mutuato da: B024387 - SISTEMI DINAMICI NON LINEARI Laurea Magistrale in INGEGNERIA ELETTRICA E DELL'AUTOMAZIONE Curriculum INGEGNERIA ELETTRICA
Lingua Insegnamento
Italiano
Contenuto del corso
Il corso introduce le principali tecniche per l'analisi di stabilita' ed esterna per sistemi dinamici nonlineari. I contenuti principali riguardano: stabilita' alla Lyapunov, stabilita' ISS, dissipativita' e sistemi dinamici monotoni.
- Dispense del corso
[1] A. Isidori, Nonlinear Control Systems, Springer-Verlag, London, 1989.
[2] A. Isidori, Nonlinear Control Systems II, Springer-Verlag, London, 1999.
[3] H. Khalil, Nonlinear systems, Prentice Hall, 2001.
[4] M. Kristic, I. Kanellakopoulos and P.V. Kokotovic, Nonlinear and adaptive control design, Wiley, 1995.
[5] R. Lozano, B. Brogliato, O. Egeland and B. Maschke, Dissipative systems analysis and control, Springer-Verlag, 2000.
[6] S. Sastry, Nonlinear Systems,Interdisciplinary Applied Mathematics,
Springer, 1999.
[7] J.J Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991.
[8] E.D. Sontag, Mathematical Control Theory, Texts in Applied Mathematics
6, Springer, 1998.
[9] A.J. van der Schaft, L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, Springer-Verlag, London, 1999.
Obiettivi Formativi
- Comprensione dei vantaggi e difficolta' tecniche introdotte nell'utilizzo di modelli dinamici nonlineari
- Comprensione delle tecniche di analisi locale e globale per sistemi nonlineari
- Robustezza di sistemi nonlineari rispetto a disturbi esogeni
Metodi Didattici
Lezione frontale, con teoria ed esempi
Modalità di verifica apprendimento
Esame Orale:
- capacita' di spiegare i concetti discussi durante il corso
- capacita' di spiegare i teoremi e risultati tecnici discussi e loro implicazioni
-abiliita' di affrontare esempi ed esercizi relativi ai concetti del corso
Programma del corso
- Introduzione ai sistemi dinamici nonlineari, motivazioni e notazioni.
- Sistemi dinamici nonlineari in dimensione 1 e 2: piano delle fasi
- Stabilita' interna: concetti di stabilita' alla Lyapunov e loro verifica mediante funzioni di Lyapunov
- Stabilita' esterna: approccio mediante funzioni di paragone allo studio della stabilita' Ingresso-Stato e sue varianti
-Stabilita' di sistemi interconnessi: serie, parallelo e feedback, teorema del piccolo guadagno
- Teoria della Contrazione
- Sistemi dissipativi e passivi
-Sistemi monotoni e implicazione della monotonia nello studio della dinamica